Registrasi Point Cloud Objek Berkontur Menggunakan Metode Red Green Blue Color Iterative Closest Point

Yoedo Ageng Suryo, Eko Mulyanto, Ahmad Zaini, I Ketut Eddy Purnama

Abstract

Registrasi point cloud menggunakan metode iterative closest point dapat konvergen pada local optima, dikarenakan dengan menggunakan jarak terdekat tidak semua point cloud dapat menemukan titik pasangan yang sesuai. Pada penelitian ini dilakukan penambahan fitur warna Red Green Blue (RGB) pada permukaan objek untuk mendapatkan hasil registrasi yang akurat. Normalisasi warna RGB dilakukan untuk mengurangi pengaruh intensitas cahaya sewaktu proses pemindaian berlangsung. Berdasarkan hasil uji coba pada
pemberian nilai bobot warna 0,5 sampai dengan 4, menujukkan prosentase penurunan nilai residual error rata – rata sebesar 3,395% Hal ini menunjukkan bahwa adanya penambahan fitur warna RGB dapat meningkatkan akurasi registrasi

Full Text:

PDF

References

Arun. K. S., Huang, T. S., Blostein, S. D. (1987)., “Least-Squares Fitting of Two 3-D Point Sets”. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence vol. PAMI-9, No. 5, 698 – 700.

Besl, P. and McKay, N (1992). “A Method for Registration of 3-D Shapes”.IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 14, No. 2, hal 239 – 256

Chen, Y and Medioni, G (1992), “Object Modelling by Registration of Multiple Range Images”, Image Vision Computer, vol. 10, no. 3, hal 145 – 155.

Duoadi, L., Aldon, M. J. dan Crosnier, A. (2006), “Pair-wise Registration of 3D/Color Data Sets with ICP”, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China

Godin, G., Rioux, M dan Baribeau, R. (1994), “Three-Dimensional Registration Using Range and Intensity Information”, Proceedings of SPIE, Vol. 2350, SPIE. Hal 279 – 290

Goshtasby, Ardeshir (2005), “2-D and 3-D Image Registration for Medical, Remote Sensing and Industrial Applications”. A John Wiley & Sons, Inc. Hoboken, New Jersey

Johnson, A. E dan Kang, S. B (1997), “Registration and Integration of textured 3-D Data”, International Conference on Recent Advanves on 3- D Digital Imaging and Modeling, hal. 234.

Linsen, Lars (2001), “Point Cloud Representation”, Universitat Karlsruhe, Germany

Zhang, Zhengyou (1994), “Iterative Point Matching for Registration of FreeForm Curves”, IJCV, vol. 13, no. 2, hal. 119 – 152

Refbacks

  • There are currently no refbacks.